前言 许多从ROS1转战至ROS2的同学，想必遇到的一个很头疼的事情是 ROS2的service client只有异步调用，而没有同步调用。这篇文章罗列了一些解决方法，欢迎大家补充新的方法。 问题提出 构建 Node 的一种常见方法是将其实现为一个类&#xff…

目录 前言 概念 一 Consul注册服务中心 1.1 consul下载 1.2 consul运行 二 服务注册 2.1 安装Consul包 2.2 修改配置文件 2.3 注入Consul服务 2.3 修改Controller，增加HealthCheck方法 三 运行服务 3.1 docker运行服务 前言 上一篇讲到微服务要灵活伸缩…

一、概述 作用： 内核中执行延迟执行或者异步执行的机制，运行在抢占上下文中，中断下半部分需要要睡眠，工作队列是唯一选择。 睡眠是指处理I/O数据、持有互斥锁、延迟，以及可能导致睡眠或将任务移出运行队列的所有其他…

摄像头 USB摄像头是最普遍的摄像头，如笔记本内置的摄像头，在ROS中使用这类设备很简单，可以直接使用usb_cam功能包驱动，USB摄像头输出的是二维图像数据。 usb_cam是针对V4L协议USB摄像头的ROS驱动包，核心节点是usb_cam…

目录 一、对象的指针 二、减少对象的复制开销 三、应用案例 游戏引擎 图像处理库 数据库管理系统 航空航天软件 金融交易系统 四、代码的案例应用 一、对象的指针 是一种常用的技术，用于处理对象的动态分配和管理。使用对象的指针可以实现以下几个方面的功…

在腾讯云环境中，AKSK泄露的应急响应和排查流程可以按照以下步骤进行： 确定泄漏的AKSK：首先，你需要确定哪个Access Key ID（AK）已经泄漏。这可能是通过内部报告、公开披露、第三方安全工具或平台（…

rust的cargo文档生成 只需要在每个函数写清楚注释，就可以自动生成文档，很方便 即不用写文档，又可以快速查看，是开发rust的必备技能 rust安装和开发环境配置，可以参考：链接 1.写注释的方法 连续三个 \ 即…

-z 和 -n 的一个使用场景 tree_rpm$(rpm -qa | grep -i tree) // 查询当前tree已经安装的版本if [ -n "${tree_rpm}" ]; thenrpm -e tree // 如果查询到，则删除 fiif [ ! -z "${tree_rpm}" ]; thenrpm -e tree …