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文章目录 0. 目标及思路1. 非线性优化求解器2. 基于VINS-MONO的Marginalization框架构建Hessian矩阵2.1 estimator.cpp移植2.2 solve.cpp/preMakeHessian()2.3 solve.cpp/makeHessian() 3. solve.cpp/solveLinearSystem()求解正规方程4. 更新状态5. 迭代求解6. EVO评估结果7. 待…

Oracle 團隊竟然這麽粗心，編譯JDK 20 時ZipOutputStream沒有編譯成功就發佈了。 所以這個20版本不可以使用ZipOutputStream。 GZIPInputStream 只能做最後的壓縮，不能添加多個附件ZipEntry。 下一個版本21不存在這個問題。 try(var zipOut new ZipOu…

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Java Object类 文章目录 Java Object类Object类Object类中的方法1 getClass()方法2 hashCode()方法3 toString()方法4 equals()方法面试题: 和 equals 方法的区别? 5 finalize()方法（JDK1.9放弃 了解即可） Object类 所有类的直接或间接继承Object&…

这个问题是怎么来的？我写了一个本地html文件，里面通过three.js加载并显示一个本地三维模型，结果报错了。 报错如下： Access to XMLHttpRequest at file:///C:/model/quater.mtl from origin null has been blocked by CORS poli…

文章目录 一、重定向进阶功能1.1 重定向回上一个页面1.2 对URL进行安全验证 二、使用Ajax技术发送异步请求2.1 什么是Ajax2.2使用jQuery发送Ajax请求 三、服务器推送四、web安全规范1. 注入攻击2. XSS攻击3. CSRF攻击 一、重定向进阶功能 1.1 重定向回上一个页面 有时候&#…

1. 分布式系统 1.1 分布式系统的概念 分布式系统是由多台计算机组成的网络，这些计算机共同协作以实现一个共同的目标。在这种环境中，每台计算机作为一个独立的进程运行。但对最终用户来说，它们似乎是作为一个单一系统在操作。这个概念对于创…