pl_vio线特征part II 0.引言4.线段残差对位姿的导数4.1.直线的观测模型和误差4.2.误差雅克比推导4.3.误差雅可比求导简洁版(不含imu坐标系转换)4.4.相关代码 0.引言 pl_vio线特征part I 现在CSDN有字数限制了，被迫拆分为两篇文章。 4.线段残差对位姿的导数 这一小…

情景描述 【子组件】中有一个按钮，点击按钮，触发一个事件， 我们希望这个事件的处理逻辑是，给【父组件】发送一条消息过去， 从而实现 【子组件】给【父组件】通信的效果。这个问题的解决就是 “发送事件” 这个操作。 …

文/朱季谦 Activiti工作流引擎自带了一套数据库表，这里面有一个需要注意的地方： 低于5.6.4的MySQL版本不支持时间戳或毫秒级的日期。更糟糕的是，某些版本在尝试创建此类列时将引发异常，而其他版本则不会。执行自动创建/升级时&a…

1 Android原生编程 1.1 基础概念的文档链接 Android原生应用的一般流程 & 项目文件结构Android.mk文件语法Application.mk文件介绍 1.2 【Q】：ndk-build命令对于Application.mk和Android.mk文件的处理顺序是什么样的呀？ Note: Google的官方文档里面…

一、应用场景 常用的json与其它数据类型进行转换的场景有： json对象转字符串（json.loads）字符串转json对象（json.dumps） 二、使用方法 导入模块 import json调用函数 json.dumps(demo1) json.loads(dem2)3. 测试…

Spinner只提供展开的监听，并未提供收起的监听 有时候需要监听Spinner列表的收起，比如根据展开收起的状态，改变右边显示的arrow图标的方向 我们可以通过自定义Spinner来监听列表的展开和收起 自定义Spinner public class CustomSpinner ex…

ZXing 创建及识别二维码 生成二维码 目标 能够生成任意大小的二维码生成的二维码可调整背景颜色和码点的颜色生成的二维码中心可带有小Icon生成的二维码可带边框并可调整边框宽度和颜色 实现 using System.Collections.Generic; using UnityEngine; using ZXing; using ZX…

主要垃圾收集器如下，图中标出了它们的工作区域、垃圾收集算法，以及配合关系。 HotSpot虚拟机垃圾收集器 这些收集器里，面试的重点是两个——CMS和G1。 Serial 收集器 Serial（串行）收集器是最基本、历史最悠久的垃圾…