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机器人运动学的研究依赖于机器人的模型的建立，目前较为多见的两种方法分别是Denavit-Hartenberg建模法（简称：D-H建模法）。该方法时由Denavit和Hartenberg于19955年提出的一种为关节链中的每一个杆件建立一个坐标系的矩阵方法&…

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