IMU状态预积分的雅克比矩阵 预积分的雅克比矩阵 预积分的雅克比矩阵 最后讨论预积分相对状态变量的雅克比矩阵。由于预积分测量已经归纳了IMU在短时间内的读数，因此残差相对于状态变量的雅克比矩阵推导则简单。 首先考虑旋转。 旋转与Ri,Rj和 b g , i b_{g,i} bg,i…

小明的背包问题 小明的背包1 — — （01背包） 友情链接：小明的背包1 题目： 输入样例: 5 20 1 6 2 5 3 8 5 15 3 3 输出样例： 37思路： 对于01背包问题，其中一个重要的条件是每一种物品只有一个…

部署Nginx+keepalived+Tomcat集群架构 集群架构背景Nginx的高可用负载均衡架构Nginx和LVS对比的总结：搭建Nginx+keepalived+Tomcat的高可用负载均衡架构准备条件： 测试服务器： 系统：centos7.6服务器1: 172.16.2.203 （Nginx+keepalived+Tomcat） 服务器2: 172.16.2.206 （N…

目录 adb命令和shell命令的关系 adb命令 shell命令 shell脚本 shell脚本运行的环境是什么 .sh脚本和.bat脚本有什么区别 这两个脚本使用的命令和语法是一样的吗 adb命令和shell命令的关系 ADB（Android Debug Bridge）命令和Shell命令都是用于与操作…

假设有n个点m条边。 Prim适用于邻接矩阵存的稠密图，时间复杂度是 O ( n 2 ) O(n^2) O(n2)，可用堆优化成 O ( n l o g n ) O(nlogn) O(nlogn)。 Kruskal适用于稀疏图，n个点m条边，时间复杂度是 m l o g ( m ) mlog(m) mlog(m)。 Pr…

众多已经学习过MySQL 8.0 OCP认证专家的课程的同学们对 MySQL 8.0 的安装部署、体系结构、配置监控、用户管理、主从复制、系统运维、MGR等基础操作和动手实验有了一定的学习基础.很多学员反馈希望更进一步提升技术能力、解决工作中碰到的性能问题。 针对MySQL8.0的数据库性能优…

文章目录 1. 实现上拉加载，下拉刷新效果2. van-list，van-pull-refresh组件详解2.1 van-list组件2.2 van-pull-refresh组件 3. 完整案例4. 坑点：加载页面会一直调用加载接口 1. 实现上拉加载，下拉刷新效果 通过下拉刷新加载下一页…

目录 1 属性的不同类型 1.1 类属性 1.2 实例属性（普通属性） 1.3 私有属性 1.4 实例属性与类属性重名 2 方法的不同类型 2.1 类方法（classmethod装饰器） 2.2 实例方法（普通方法） 2.3 静态方法&…